一张地图的优劣，必要要求了机器人先前的定位导航能力，那如何辟出有一张“极致”的地图呢？SLAM系统特点及建图技巧建图前“清空地图”每次新建地图之前，请求在RoboStudio软件里页面【清空地图】按钮，否则无法确保建图优化引擎生效。RoboStudio页面【清空地图】短距离建图建议使用大于0.5m/s的速度展开建图，最大限度的让机器人扫瞄到当前环境的特征点，明确速度视当前平台机能而以定。

谋求环路开口区域中经常出现起点和起点重合，而其他部分不存在多处因障碍物造成不重合的行驶轨迹即称作“环路”。再行小闭环，后大闭环不应尽可能掌控机器人行驶构成开口的小环路，已完成小环路的开口之后，逐步向外围扩展展开地图建构。小闭环尽量避免必要尝试较小的环路开口，若总计误差过军师必要造成闭环告终。

总计误差较小造成闭环告终防止回头与当前环路闭环牵涉到的路径，过程中不会产生积累误差。这样的话，更容易造成环路首尾差距过大，造成无法闭环。闭环告终自由选择特征非常丰富的点作为闭环点：自由选择激光点非常丰富的区域作为闭环点，防止选厚实走廊等特征相近的点作为闭环点，这类环境更容易造成错误闭环。

当原计划的闭环点无法开口，不应之后行驶重合路径，尝试闭环，防止在闭环前转变路径，尝试新的区域，这有可能造成永久无法开口。环路返回起点后，如地图不开口，则之后行驶，直到开口为止。在机器人方位超过重合后，之后沿着先前走到的路径前进一段时间。

10秒以上，2米以上再行闭环，后完备细节多回头重合之路环路返回原点后，维持机器人之后运动，多回头重合的路，不要马上暂停移动，在早已已完成开口的路径上，更进一步扫图完备细节。机器人返回原点更进一步完备地图细节ps：防止在环路开口前，因执着建图细节展开转圈和来回行驶。

如果当前的环境特征较较少的话，很更容易导致闭环告终或者错误。来回行驶导致闭环告终应付地特征环境直线行驶，较慢闭环：尽可能回头直线，防止机器人转动运动，否则不会导致画面特征点稠密。

当周围环境特征较强的时候，尽可能将机器人切合环境显著一侧已完成建图。切合环境显著一侧已完成建图自由选择特征点区域：在商场等大场景下，半透明玻璃较多，环境特征不显著。

如果在机器人前进的前方有即将路经的相比有特征的环境，如：柱子、左右地下通道、斜着的墙壁等，可以在适合的方位停下，然后向着特征方位原地转动，等雷达扫出了特征环境后再行转动回去继续前进。但转动的过程中尽可能不要前进。商场中的柱子、地下通道等低特征环境建构一张极致的供于机器人定位导航的地图就是这么非常简单，你get到了吗？。

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